Robotiq reprend officiellement la maintenance des paquets ROS 2 qui pilotent ses préhenseurs adaptatifs. La version 1.1.0, publiée en open source, remplace directement le pilote communautaire tout en visant une communication à 200 Hz avec le matériel.
Le fabricant canadien propose désormais quatre paquets regroupés dans son dépôt robotiq/ros. Ils couvrent l’interface matérielle ros2_control, les contrôleurs de commande et d’activation, les descriptions URDF et les tests d’intégration exécutés sur de vrais préhenseurs. Les modèles 2F-85 et 2F-140 disposent de leurs descriptions, tandis que cette première version a été validée physiquement sur un 2F-85.
Un remplacement direct du pilote communautaire
Jusqu’ici, de nombreux intégrateurs s’appuyaient sur le paquet développé par PickNik Robotics. Robotiq affirme avoir conservé les mêmes noms de paquets, fichiers de lancement et interfaces de contrôleur. L’objectif est de réduire le travail de migration pour les cellules déjà en service.
La nouvelle architecture partage un même cœur en C++ entre les applications ROS et non-ROS. Une correction apportée à la communication avec le préhenseur peut donc profiter aux deux environnements. Le pilote regroupe aussi la lecture et l’écriture Modbus dans une seule transaction par cycle. Robotiq annonce ainsi une fréquence de communication de 200 Hz à 115 200 bauds.
Une seule branche prend en charge ROS 2 Humble, Jazzy et Lyrical. Les demandes d’intégration sont testées sur les trois distributions, avec Rolling en validation non bloquante. Cette organisation doit éviter que la maintenance d’une cellule robotisée dépende de branches séparées et vieillissantes.
Des tests sans matériel, puis sur le préhenseur réel
Le paquet inclut un faux périphérique qui reproduit la logique du SDK sans ouvrir de port série. Les développeurs peuvent vérifier le chargement du plugin et la liaison des contrôleurs avant de connecter le préhenseur. Des délais d’activation bornés et une gestion plus nette des échecs de connexion doivent aussi faciliter le diagnostic lors du déploiement.
Cette version reste une installation depuis les sources. Robotiq précise notamment que la bibliothèque libserialport ne possède pas encore de clé rosdep adaptée. Les utilisateurs doivent également récupérer les sous-modules du dépôt. Les commandes diffèrent légèrement entre Humble et les distributions plus récentes en raison d’une évolution du type d’action dans ros2_controllers.
Pourquoi cette mise à jour compte pour les intégrateurs
Le changement ne transforme pas les capacités mécaniques des préhenseurs, mais il consolide une couche critique de leur exploitation. Dans une application de manipulation, la stabilité du pilote, la fréquence des échanges et la reprise après défaut conditionnent directement la répétabilité du geste.
Robotiq prévoit ensuite de remonter davantage d’informations du matériel vers ROS, à commencer par la détection d’objet et l’effort mesuré. La même version actualise aussi le pilote du capteur tactile TSF-85, avec autodétection USB, surveillance du premier échantillon et visualisation dans RViz. Le fabricant invite les utilisateurs à signaler les problèmes directement dans le dépôt GitHub.
