Mekion publie la version 1.1 de Bimo, un robot bipède open source de 45 centimètres. Le kit réunit une démarche prête à l’emploi, un environnement Isaac Lab pour l’apprentissage par renforcement, une chaîne Sim2Real et une interface ROS 2.
Huit servomoteurs dans un robot de 1,6 kilogramme
Bimo mesure 45 centimètres et pèse environ 1,6 kilogramme sans charge additionnelle. Sa locomotion repose sur huit servomoteurs STS-3215. Le robot embarque une centrale inertielle à neuf axes, quatre capteurs de distance ToF et deux caméras offrant un champ de vision de 180 degrés.
Le contrôleur principal utilise un RP2040 et exécute une boucle à 20 hertz. Le calcul peut rester sur un ordinateur externe, être confié à un ordinateur monocarte installé dans la tête ou fonctionner directement sur le microcontrôleur pour les politiques allégées. Mekion prévoit jusqu’à un kilogramme de charge dans la partie supérieure, avec un nouvel ajustement de l’équilibre lorsque la masse change.
Le kit existe sous deux formes : une version assemblée avec pièces imprimées en SLS et une édition à monter avec des éléments imprimables en 3D. Le projet est encore en précommande, avant certification CE et FCC puis livraison.
Trois chemins pour faire marcher Bimo
Le premier mode utilise un générateur central de motifs, ou CPG. Cette démarche intégrée permet d’avancer et de tourner sans phase d’entraînement préalable. Elle offre un point de départ aux étudiants qui veulent travailler sur le contrôle sans commencer par une longue simulation.
Le deuxième chemin entraîne une politique d’apprentissage par renforcement dans Isaac Lab, puis la déploie sur le robot. La version 1.1 annonce un transfert direct pour la marche avant. Le troisième consiste à modifier l’environnement, les récompenses et la randomisation afin de produire une politique adaptée à une nouvelle charge ou à un autre comportement.
Mekion ajoute une chaîne de distillation pour réduire la politique et l’exécuter sur le RP2040. Cette étape est intéressante pour un petit robot : elle évite de dépendre systématiquement d’un GPU ou d’un ordinateur externe pour la locomotion de base.
Un socle ouvert, encore en cours d’achèvement
Le dépôt rassemble le firmware, l’API Python, l’environnement Isaac Lab, les configurations d’actionneurs et un wrapper ROS 2. L’ensemble est placé sous licence Apache 2.0. Les fichiers CAO sont annoncés sous la même licence, mais le dépôt précise qu’ils doivent encore arriver.
Cette réserve empêche pour l’instant de considérer le matériel comme entièrement reproductible à partir des seuls fichiers publiés. La fréquence de contrôle de 20 hertz et le faible nombre d’articulations situent aussi Bimo dans l’apprentissage et le prototypage, pas dans la locomotion dynamique haut de gamme.
Le projet offre néanmoins une chaîne cohérente du simulateur au robot réel, sur un matériel assez compact pour une salle de cours. Son intérêt dépendra maintenant de la qualité de la documentation, de la disponibilité des kits et de la reproduction indépendante du transfert Sim2Real annoncé.
Sources : version 1.1 officielle sur GitHub, dépôt du projet et site officiel Mekion.
