ROS et Gazebo disposent désormais d’un cadre commun pour représenter des robots avec OpenUSD. Les comités de pilotage des deux projets ont approuvé le 2 octobre REP-158, une spécification destinée à rendre les mêmes actifs de simulation utilisables dans plusieurs moteurs, sans reconstruire séparément le robot, ses capteurs et son environnement.
Le texte couvre les robots, les capteurs, les décors statiques comme les rayonnages d’un entrepôt et les objets dynamiques. Il vise notamment Gazebo, NVIDIA Isaac Sim, Newton, Genesis, MuJoCo et O3DE. Il encadre aussi les interfaces ROS, les convertisseurs et l’export vers glTF pour la visualisation sur le Web.
OpenUSD rejoint URDF et SDF sans les remplacer
Open Robotics précise que REP-158 n’abandonne ni URDF ni SDF, les deux formats historiques de description des robots et des mondes de simulation. OpenUSD apporte une composition plus riche des scènes 3D et un langage déjà utilisé par les outils de création de contenu. Le nouveau profil cherche à éviter que cette souplesse produise des fichiers incompatibles d’un simulateur à l’autre.
La spécification impose donc des conventions précises. Les actifs doivent employer les unités du système MKS, avec le mètre, le kilogramme et la seconde, ainsi qu’un repère orienté selon les conventions ROS : X vers l’avant, Y vers la gauche et Z vers le haut. Les transformations, les échelles, les articulations et la hiérarchie des composants sont également contraintes pour rester interprétables par plusieurs logiciels.
REP-158 sépare par ailleurs la géométrie, les matériaux, la physique et les interfaces ROS dans différentes couches OpenUSD. Cette organisation doit permettre de charger la cinématique d’un robot sans ouvrir immédiatement toutes ses textures ou ses maillages lourds. Les extensions propres à un simulateur doivent rester isolées afin de limiter le verrouillage à un fournisseur.
Un enjeu concret pour les chaînes de simulation
Pour les équipes robotiques, l’objectif est de réduire les conversions fragiles entre outils. Un même actif pourrait servir à créer une scène, entraîner un système de perception avec des données synthétiques, tester une commande puis être visualisé dans une autre application. Le profil définit aussi des schémas déclaratifs pour relier des éléments OpenUSD aux sujets, services et actions ROS.
L’approbation ne garantit pas encore que tous les moteurs accepteront immédiatement chaque fichier. La valeur du standard dépendra des implémentations, des convertisseurs et des jeux de conformité produits par l’écosystème. Elle fournit néanmoins une base publique sur laquelle les éditeurs pourront aligner leurs importateurs et exportateurs.
La décision rapproche ainsi les outils de création 3D et les chaînes de développement robotique. Si les intégrations suivent, un fabricant pourra maintenir moins de variantes d’un même jumeau numérique et tester plus facilement ses robots dans plusieurs moteurs physiques.
Sources : spécification REP-158 et annonce d’Open Robotics.
