Copper Robotics publie la version 1.2 de son environnement d’exécution open source pour robots. Sa principale nouveauté est un système de télémétrie capable de reconstruire à distance l’état d’une machine, même lorsque la liaison radio perd des paquets ou ne fonctionne que dans un sens. L’objectif est de suivre un robot en direct tout en conservant un enregistrement rejouable de sa mission.
Présenté le 19 septembre dans le billet officiel de Copper Robotics, ce mécanisme s’appuie sur le fonctionnement déterministe de Copper. Au lieu de transmettre l’intégralité de l’état interne, le robot envoie les données d’entrée minimales et des journaux structurés. Une seconde instance, appelée « Twin Copper », réexécute alors les mêmes tâches au sol pour reconstituer messages, erreurs et états opérationnels.
Réparer les pertes sans interrompre la mission
La chaîne utilise une correction d’erreurs directe, ou FEC, pour ajouter des données de réparation au flux continu. Le récepteur peut remettre les paquets dans l’ordre et récupérer une partie de ceux qui ont été perdus. Si les pertes dépassent la fenêtre de correction, le robot transmet aussi des points de reprise protégés afin que le jumeau redémarre depuis un état cohérent.
Cette architecture vise notamment les drones, les robots d’inspection et les engins opérant loin de leur base. Dans ces situations, la bande passante est limitée et une liaison retour n’est pas toujours disponible. Le poste au sol peut néanmoins afficher la santé du lien, les sorties sélectionnées, les erreurs et l’avancement des tâches. Il enregistre en parallèle un fichier natif au format .copper, exploitable ensuite avec les outils de rejeu du projet.
Le dépôt public de copper-rs fournit un exemple de bras robotique. Seuls les angles de l’épaule et du coude sont transmis ; la station recalcule localement la cinématique et la trajectoire de l’effecteur. Des contrôles facultatifs peuvent comparer les résultats reconstruits à ceux du robot.
Des journaux réduits et une profondeur stéréo progressive
Copper Robotics annonce aussi une optimisation de l’encodage des journaux. Dans son exemple de contrôleur de vol, leur taille diminue de 52,31 %. Ce gain concerne surtout les machines dont les journaux contiennent peu d’images, car les métadonnées y représentent une part importante du volume.
La version 1.2 ajoute également cu-anynet, un composant qui produit une carte de profondeur à partir d’une paire d’images stéréo. Son calcul est progressif : un premier résultat est disponible rapidement, puis deux étapes peuvent l’affiner si le processeur dispose encore de temps. L’implémentation fonctionne sur processeur central et peut utiliser CUDA.
Une brique technique pour les robots difficiles à récupérer
Copper reste une infrastructure logicielle destinée aux développeurs, et non un robot prêt à l’emploi. Son intérêt tient à la possibilité d’examiner après coup exactement ce qu’une machine a exécuté. Cette propriété devient importante lorsque le robot est isolé, que le réseau est instable ou qu’une panne empêche de récupérer son journal embarqué.
Le projet étend enfin sa compatibilité ROS 2 avec des messages de pose, transformation, odométrie, trajectoire, caméra, batterie et état des articulations. Copper 1.2 rapproche ainsi la supervision distante, le diagnostic et le rejeu déterministe dans une même chaîne, avec un compromis explicite entre calcul au sol et volume radio.
