Galbot a présenté PASSAGE, un cadre logiciel qui permet à un robot humanoïde de choisir comment franchir un espace encombré avec tout son corps. Testé sur un Unitree G1, le système fait varier la posture pour enjamber un obstacle, se baisser sous une barre ou se tourner dans un passage étroit.
La difficulté dépasse la navigation classique. Un trajet peut sembler libre pour les pieds alors que la tête, les épaules ou les bras risquent une collision. PASSAGE associe perception de l’environnement, planification de courtes séquences et contrôle du corps entier afin de tenir compte de ces contraintes.
Galbot présente PASSAGE sur un humanoïde Unitree G1 dans plusieurs configurations d’obstacles.
— Galbot Robotics (@GalbotRobotics) October 13, 2026
Cent heures de mouvements humains
L’équipe a collecté 100 heures de démonstrations dans 1 500 scènes virtuelles. Des opérateurs équipés d’un casque de réalité virtuelle et de capteurs inertiels ont montré comment adapter leur corps à des ouvertures de différentes hauteurs et largeurs. Le système relie ensuite ces mouvements aux contraintes géométriques observées.
À bord du robot, un LiDAR décrit l’espace disponible. Le planificateur propose une courte séquence de mouvements, puis un contrôleur l’exécute tout en maintenant l’équilibre. Galbot indique que le calcul fonctionne sur un module Nvidia Jetson AGX Orin, sans carte préparée à l’avance ni ordinateur externe.
L’intérêt de cette architecture est de ne pas attribuer une politique distincte à chaque obstacle. Le robot peut combiner plusieurs adaptations, par exemple se tourner tout en baissant le torse. Cette continuité est importante dans les logements, les ateliers et les entrepôts, où les passages ne correspondent pas à une série de scénarios prédéfinis.
Cinquante essais physiques sans chute
Dans 750 essais simulés répartis sur 150 scènes inédites, PASSAGE atteint sa destination dans 98,67 % des cas. Le résultat tombe à 70,3 % lorsque le succès exige de ne toucher aucun obstacle. Cet écart rappelle qu’arriver au but et préserver une marge de sécurité sont deux objectifs différents.
Les essais physiques ont porté sur 50 configurations jamais vues auparavant. D’après les résultats rapportés par l’équipe, le Unitree G1 a terminé les 50 parcours sans tomber ni nécessiter l’intervention d’un opérateur de sécurité. Il a franchi 45 configurations sans contact avec l’environnement.
Une étape de recherche, pas encore un produit
Ces résultats montrent une capacité de généralisation sur un ensemble limité, mais ils ne garantissent pas une navigation robuste dans tous les environnements. Les surfaces mobiles, les personnes, les obstacles transparents ou une perception dégradée ne sont pas documentés dans cette présentation. Le code est par ailleurs annoncé comme « bientôt disponible ».
PASSAGE vise néanmoins une compétence indispensable aux humanoïdes destinés à des lieux conçus pour l’humain. La prochaine étape sera de mesurer les collisions, la vitesse et les marges de sécurité sur des séries longues, puis d’intégrer cette locomotion à des tâches de manipulation réellement utiles.
