Hello Robot a publié le 25 août une nouvelle procédure d’amarrage autonome pour son robot mobile manipulateur Stretch 4. Le constructeur annonce une connexion à la station de recharge en moins de 20 secondes, avec détection d’obstacles et fonctionnement de jour comme de nuit.
Le code est distribué dans un dépôt GitHub officiel et peut être utilisé depuis une interface en ligne de commande ou avec des serveurs ROS 2. Pour les laboratoires qui veulent laisser un robot travailler sans surveillance constante, la recharge autonome retire une étape manuelle importante.
Trois marqueurs pour localiser précisément la station
La nouvelle station utilise trois marqueurs rétroréfléchissants disposés en triangle isocèle. Les deux LiDAR du Stretch 4 repèrent leurs retours très lumineux, puis le logiciel estime la position et l’orientation de la station en trois dimensions. Cette disposition lève une ambiguïté présente dans une version précédente fondée sur deux réflecteurs.
Hello Robot explique avoir testé le détecteur dans trois logements, y compris dans une pièce où des vêtements rétroréfléchissants créaient des leurres. Plusieurs filtres écartent les surfaces incompatibles avec une station posée verticalement au sol. Le constructeur ne publie toutefois pas de taux chiffré complet sur un jeu de test standardisé.
Une carte locale pour éviter les obstacles
Localiser la station ne suffit pas : le robot doit aussi éviter ce qui se trouve sur sa trajectoire. Le logiciel construit donc une carte locale dans un rayon de deux mètres. Selon l’équipe, cette carte est produite six fois plus vite que la carte locale de Nav2 grâce à des optimisations avec Numba.
En mode processeur seul, une loi de commande amène Stretch devant la station, puis les rails guident le robot jusqu’aux contacts électriques. Lorsqu’un module NVIDIA Jetson est installé, une commande prédictive MPPI accélérée par CUDA évalue plusieurs milliers de trajectoires par seconde. Elle peut contourner des obstacles et gérer le contact avec les rails sur des sols allant du parquet à la moquette épaisse.
Une base ouverte, avec des limites explicites
La chaîne complète descend à 40 millisecondes de latence sur processeur seul et à 65 millisecondes avec le contrôleur GPU, d’après Hello Robot. Le dépôt prévient néanmoins que certaines situations ne sont pas encore prises en charge : plusieurs stations visibles dans une même pièce, objet posé sur ou sous la station, sol irrégulier, ou bras qui n’est pas rangé.
Cette publication ne transforme pas Stretch 4 en robot totalement autonome, mais elle apporte une fonction concrète pour les déploiements prolongés. Le choix d’un code modulaire et ouvert permettra aussi aux équipes ROS 2 d’examiner les hypothèses, de reproduire les essais et d’adapter certains composants à leurs propres plateformes.
Sources : billet technique de Hello Robot et dépôt officiel stretch4_docking.
